Control de Embarcaciones Mediante Modos Deslizantes conGanancias PID

Resumen

Tradicionalmente, el control automático de embarcaciones marítimas se ha realizado utilizando la técnica Proporcional- Integral-Derivativa (PID), ya que los diseñadores e ingenieros dedicados a esta tarea se han resistido históricamente a emplear técnicas de control avanzado. Sin embargo, aun cuando el control PID es altamente confiable y fácil de implementar, presenta generalmente poca resistencia a las perturbaciones y ruido. Esta es la primera etapa de un proyecto en el cual se realiza una aplicación sobre embarcaciones marítimas, de controladores que usan las técnicas de Modos Deslizantes con ganancia variable, que logre subsanar la escasa robustez del PID tradicional. Con estas nuevas técnicas se obtienen controladores robustos con propiedades similares a las de los controladores PID, pero resistentes al tipo de perturbaciones y ruido al que están sometidas cotidianamente las embarcaciones marítimas. Este tipo de control usa los conceptos básicos del control tipo PID para la obtención dinámica de ganancias para un control discontinuo de estructura variable. De esta forma, mediante resultados de simulación, se propone la aplicación de controladores que conserven la sencillez y confiabilidad de los controladores PID convencionales, pero dotándolos de la robustez que mantenga a las embarcaciones marítimas en estado estable y en convergencia asintótica con las señales de referencia en  tiempo finito.